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[实用新型]一种移动机器人防碰撞系统-CN201721271882.0有效
发明人：朱冠桦;孟凡松 -专利权人：盈科视控（北京）科技有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人防碰撞系统。包括至少两组移动机器人，每个移动机器人包括底盘和运行模块，所述底盘边缘设有至少一个防碰撞传感器，所述防碰撞传感器内嵌有第一无线通信模块；底盘中间设有控制器，所述控制器包括中央控制单元、防碰撞处理模块、第二无线通信模块和存储模块，所述的防碰撞处理模块通过第一、第二无线通信模块与防碰撞传感器通信，防碰撞处理模块的输出端与中央控制单元、存储模块连接，中央控制单元与运行模块连接。本实用新型在机器人底盘上合理设置防碰撞传感器，并设置专用防碰撞处理模块，提高了防碰撞响应速度，能实时对周围环境作出反应。
一种移动机器人防碰撞系统

[发明专利]无人化起重机自动化防碰撞控制系统-CN202111406724.2在审
发明人：吴志国;陈寿文;刁晓峰;戴清琦;李久文;刘宗卫;门吉芳;赵晓松;成泽敏;王潮亮;逯振新;于守斌;王军;王司枰;王立楠;董建 -专利权人：大连科润重工起重机有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B66C15/04 文献下载
摘要：本发明公开了无人化起重机自动化防碰撞控制系统，属于无人化起重机的防碰撞技术领域，包括模型建立模块、无人化库房模块、整合模块、防碰撞检测模块和服务器；通过模型建立模块建立无人化起重机的空域模型，无人化库房模块用于建立无人化库房的三维模型，并标记为无人化库房模型；通过整合模块将起重机空域模型整合到无人化库房模型中，形成防碰撞模型；防碰撞检测模块对正在运行的无人化起重机进行防碰撞检测，实时获取正在运行的无人化起重机的坐标，将获取的坐标输入到防碰撞模型中，调整对应的起重机空域模型的位置，并更新警戒区的坐标，通过建立防碰撞模型，使得防碰撞检测更加的直观，同时解决无人化起重机的防碰撞问题。
人化起重机自动化碰撞控制系统

[发明专利]一种面向协作多机器人的防碰撞检测方法及装置-CN201911323410.9有效
发明人：尹震宇;马跃;郭锐锋;杨东升;陈玄一;邢健;樊超;李明时;李秋霞 -专利权人：中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明设计了一种面向协作多机器人的防碰撞检测方法及装置，装置包括多区域图像采集模块、防碰撞预测模块和防碰撞控制模块。方法包括防碰撞控制模块控制设置在工作区域的多个单目摄像头进行分区域图像采集，防碰撞预测模块通过图像处理单元和防碰撞分析单元进行碰撞预测，并将处理结果传递至防碰撞控制模块构成反馈回路，防碰撞控制模块根据协作多机器人部件间的实际最短距离判断是否低于安全临界值本发明建立了协作多机器人不同运动时刻不同位置的碰撞检测，可以灵活根据机器人设备系统的不同运动路径，进行相应的硬件安装及碰撞检测，具有较强的灵活性和适应性。
一种面向协作机器人碰撞检测方法装置

[实用新型]基于高精度定位和低时延传输的防碰撞系统-CN202020444879.X有效
发明人：芮执臣;马龙;徐明霞;赵士军 -专利权人：中国铁路兰州局集团有限公司;成都华畴网络技术有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G01S19/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于高精度定位和低时延传输的防碰撞系统，包括防碰撞主机和防碰撞次机，所述防碰撞主机和防碰撞次机均与服务器通信连接，防碰撞主机连接有第一北斗模块、测距模块、第一无线宽带模块和报警装置，所述防碰撞次机连接有第二北斗模块和第二无线宽带模块，所述第一无线宽带模块和第二无线宽带模块均采用大带宽低时延无线通信。本实用新型采用了基于北斗定位，保证了定位信息的精准，同时采用低时延无线通信，缩短了信息传送的时延，传输时延为50ms级别，满足货运节点的防碰撞要求；防碰撞次机只有在收到服务器的告警指令时，才唤醒，其余时间处于低功耗状态，降低了整个系统的功耗，同时也延长了防碰撞次机的工作时间。
基于高精度定位低时延传输碰撞系统

[发明专利]深海立管防碰撞系统及方法-CN201910185815.4在审
发明人：张火明;邵力行;陆萍蓝;管卫兵 -专利权人：中国计量大学;自然资源部第二海洋研究所
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： F16L1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种深海立管防碰撞系统及方法，其能够用于防止相邻的深海立管之间因碰撞导致的立管失效。上述防碰撞系统主要包括监测模块、防碰撞模块和控制模块，监测模块能够检测相邻立管之间的距离；当监测模块检测到上述距离小于安全距离时，监测模块给控制模块发送信号，控制模块控制防碰撞模块启动。由于相邻立管的电磁铁的磁性相同，因此，当相邻立管之间的距离小于安全距离时，电磁铁的排斥力能够防止立管之间的碰撞。本发明通过上述得到的深海立管防碰撞方法，其采用了上述防碰撞系统，通过设置时间t的安全阈值，还能够改变安全距离的大小；从而更有效地防止立管之间的碰撞。
立管防碰撞系统监测模块深海立管安全距离控制模块电磁铁防碰撞模块发送信号防碰撞排斥力有效地检测安全

[发明专利]防碰撞命令处理及应答装置-CN202111460945.8有效
发明人：吴劲;李洋;胡建国;王德明;丁颜玉;段志奎;秦军瑞 -专利权人：广州搏创信息科技有限公司;广州智慧城市发展研究院
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： H04B5/00 文献下载
摘要：本申请提供一种防碰撞命令处理及应答装置，该装置包括：级联选择器、UID选择器、防碰撞命令分析模块、应答计算及数据准备模块和门控模块；级联选择器，用于指示UID长度；UID选择器，用于确定用于防碰撞分析的UID所属的级联；防碰撞命令分析模块，用于对防碰撞命令进行分析；应答计算及数据准备模块，用于准备相关数据；门控模块，用于两个周期延时使能信号，及同步复位和时钟门控防碰撞模块。本申请提供一种防碰撞命令处理及应答装置每接收到字节命令就处理，不需要进行寄存，节省了大量缓冲器。同时，采用了并行处理方式，两个周期内即可完成应答数据的准备，大大提高了应答速度。由于门控模块的使用，极大程度地降低了系统的功耗。
碰撞命令处理应答装置

[发明专利]一种车辆防碰撞的预警方法、预警系统、设备及介质-CN202310840802.2在审
发明人：吕冬宜;袁野;鞠国阳;金秋;陈东义;乔海术 -专利权人：富赛汽车电子有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆防碰撞的预警方法、预警系统、设备及介质，图像采集模块实时采集目标车辆周围的图像，并将所述图像发送给处理模块；雷达数据采集模块实时检测所述目标车辆周围障碍物的障碍物信息，并将所述障碍物信息发送给处理模块；处理模块根据所述图像和所述障碍物信息确定防碰撞预警等级，并基于所述防碰撞预警等级生成防碰撞预警指令，将所述防碰撞预警指令发送给预警模块；预警模块基于所述防碰撞预警指令执行对应的预警操作，以防止所述目标车辆与所述障碍物发生碰撞
一种车辆碰撞预警方法预警系统设备介质

[发明专利]一种塔机集群作业防碰撞方法及其装置-CN201110126096.2有效
发明人：肖清;唐宏;李剑;杨成 -专利权人：赣州德业电子科技有限公司
申请日： 2011-05-13 - 公布日： 2011-10-19 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：本发明涉及远程监控塔机安全的技术，特别是一种塔机集群作业防碰撞方法及其装置。本发明防碰撞装置由微处理器模块、幅度传感器、角度传感器、信号调理模块、按键输入模块、声音报警模块、RS232模块、液晶显示器和ZIGBEE模块构成，在本塔机进行防碰撞判断之前，先由微处理器模块通过幅度传感器和角度传感器获取本塔机信息，再通过ZIGBEE模块获取了防碰撞信息，进而通过所给出的三种判断方法的判定，实现了针对塔机集群作业防碰撞的全方位安全监控，有效避免碰撞事故发生。
一种集群作业碰撞方法及其装置

[实用新型]一种基于物联网的5G汽车防碰撞预警系统-CN202120563702.6有效
发明人：程鸿;顾成超;向昕宇;李菁 -专利权人：安徽大学
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于物联网的5G汽车防碰撞预警系统，包括主要由测速模块、测距模块、MCU处理器模块和人机交互模块组成的车‑静物防碰撞子系统和主要由测速模块、GPS定位模块、坡度模块、MCU处理器模块、第一5G通信模块、互联网服务器终端、第二5G通信模块和人机交互模块组成的车‑车防碰撞子系统。本实用新型有效地将车‑静物防碰撞与车‑车防碰撞相结合，一定程度上提高了信息反馈的速度，采用5G通信技术，大大缩短了数据传输时间，采用GPS定位并引入坡度数据，便于互联网服务器终端给出更加准确的防碰撞信息
一种基于联网汽车碰撞预警系统

[发明专利]多功能航标灯-CN201910917920.2有效
发明人：孙克辉;肖琰;秦川;徐巧云;付云蛟 -专利权人：中南大学;益阳市鹏程科技发展有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： F21S9/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能航标灯，包括电源模块、LED灯模块、防碰撞浮体和仪器舱；仪器舱内设置有定位模块、压力检测模块、视频模块和保密通信模块；仪器舱设置在防碰撞浮体内部；LED灯模块设置在防碰撞浮体上；电源模块供电；防碰撞浮体保护仪器舱内的模块并使得多功能航标灯漂浮；LED灯模块指示位置和工作状态；定位模块获取位置信息并上传；压力检测模块获取碰撞压力并上传；视频模块获取视频数据信息并上传保密通信模块用于数据的保密通信发送本发明公开的这种多功能航标灯，不仅具有传统航标灯的作用，而且不易损坏，能够对碰撞船只进行取证，可靠性高，数据传输过程安全稳定。
多功能航标灯

[发明专利]一种可在出现碰撞时切割头自动停止运作的激光切割机-CN201910843952.2有效
发明人：张茂;董兴强;何昊东;张远军 -专利权人：重庆茂和兴科技有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种可在出现碰撞时切割头自动停止运作的激光切割机，包括切割机本体、激光头本体和活动车架，所述切割机本体的上方设置有激光头本体，且激光头本体的侧面设置有防碰撞安装架，所述防碰撞安装架和激光头本体之间设置有碰撞防损安装座，所述碰撞防损安装座的内部设置有侧向缓冲夹持模块，且侧向缓冲夹持模块的前端设置有贴合限位轮，所述上切割头和下切割头的外侧设置有碰撞防损连接座，且碰撞防损连接座的内侧均匀分布有侧限位轮和竖向缓冲夹持模块。该可在出现碰撞时切割头自动停止运作的激光切割机，在贴合限位轮、侧限位轮和对应缓冲模块的配合下，可以起到有效的碰撞缓冲防护作用。
一种出现碰撞切割自动停止运作激光切割机

[发明专利]一种基于无人驾驶观光电动车的自主防碰撞系统-CN201910283650.4有效
发明人：李治国 -专利权人：湖南汽车工程职业学院
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明所述一种基于无人驾驶观光电动车的自主防碰撞系统，属于智能安全控制领域和无人驾驶智能交通领域。包括传感器模块、数据筛选模块、障碍物检测模块、防碰撞决策模块和刹车模块；所述传感器模块、数据筛选模块、障碍物检测模块、防碰撞决策模块和刹车模块依次电连接设置；本发明所述自主防碰撞系统可以解决观光电动车在景区
一种基于无人驾驶观光电动车自主碰撞系统

[发明专利]用于小型四轮车减速防碰撞系统的减速防碰撞方法-CN201310241595.5无效
发明人：张惠炘 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-06-18 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：用于小型四轮车减速防碰撞系统的减速防碰撞方法，涉及一种防碰撞减速系统，解决现有小型四轮车防碰撞系统不能在车辆接近时做出判断，提前减速达到防碰撞的问题。包括步骤：通过传感器获取附近车辆信息，计算本车与附近车辆的信息实时传送至控制模块；当本车辆与附近车辆已经进入预设的危险相遇距离时，控制模块判断出两车若维持现有方向和速度判断对方车辆是否也装有本防碰撞系统；计算与有碰撞趋势的车辆的距离，当两车距离逐渐缩小至预设的危险相遇距离时同时启动两车的电磁模块，完成两车减速过程。本发明可广泛应用于小型四轮车进行减速防碰撞控制。
用于小型四轮车减速碰撞系统方法

[实用新型]一种天车无人驾驶系统防碰撞模块的除尘装置-CN202223412509.6有效
发明人：王亚东;张海梁;鲍继昕;王轲瑛;汤杰 -专利权人：唐山威程科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B66C15/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种天车无人驾驶系统防碰撞模块的除尘装置，属于天车控制设备技术领域。本实用新型的技术方案是：包含无人天车（1）、防碰撞模块（2）、轨道（3）和除尘装置（4），所述防碰撞模块（2）设置在无人天车（1）的外侧，轨道（3）有两个，设置在防碰撞模块（2）的外围上下两侧，除尘装置本实用新型的有益效果是：通过设有辊刷的除尘装置的使用，可以实现远程自动清理，无需人员手动清理，确保天车防碰撞模块不会因防护罩附着过多粉尘而失灵，以减少无人天车停机维修次数和发生碰撞的几率。
一种天车无人驾驶系统碰撞模块除尘装置

[发明专利]一种基于可行驶区域的车辆前方防碰撞系统-CN202210291341.3在审
发明人：张飞燕;孙晓龙;刘亚;陈丽;黄秀芳 -专利权人：浙江亚太机电股份有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可行驶区域的车辆前方防碰撞系统。包括环境感知模块、可行驶区域检测模块、控制决策模块、执行模块；通过车辆上的前视摄像头及激光雷达进行车辆前方道路环境信息的获取，在可行驶区域检测模块中处理上述道路环境信息得到可行驶区域及对应的可行驶区域边界内的障碍物信息列表，然后传输给控制决策模块，在控制决策模块中筛选出在本车行驶轨迹上的最危险目标物，并实时计算本车与最危险目标物的碰撞时间，根据碰撞时间阈值获得不同控制模式的控制决策，并将控制决策传输给执行模块，执行防碰撞本发明能够克服现有的前方防碰撞系统只对人和车进行防碰撞，可实现对道路上出现的一般障碍物防碰撞，大大降低交通事故发生率。
一种基于行驶区域车辆前方碰撞系统

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